Българска Айкидо Федерация (БАФ) е създадена от Георги Йорданов Иванов през 1990 г. В началото във федерацията са включени 4 клуба. В края на 1990 г. БАФ установява контакт с Европейската Федерация по Айкидо (ЕАФ). Малко след това в България пристига председателят на Световната Айкидо Федерация (ИАФ) Джорджио Венери (5-ти дан ) и провежда 5-дневен семинар по айкидо. На 29.04.1991 г. в Люксембург се провежда конгрес на ЕАФ, където присъстват делегати на БАФ, които участват и на семинара, проведен успоредно с конгреса. Два месеца по-късно в България се провежда семинар с Йошиаки Йокота (6-ти дан), инструктор от Айкикай Хомбу Доджо. В началото на следващата година (1992) в България пристига генералния секретар на Айкикай Хомбу Доджо – Масатаке Фуджита (8-ми дан), за да проведе неколкодневен семинар. В същия период клубовете в БАФ се умножават и достигат до 10 клуба в цялата страна. На проведения извънреден конгрес на ЕАФ в Брюксел през май 1992 г. БАФ е приета за редовен член на ЕАФ, а през есента на същата година – за член на ИАФ и Айкикай Хомбу Доджо.
Започват редовни семинари, водени от майстори, изпратени от Европейската и Световната Айкидо Федерации. Най-малко три пъти на година айкидоките от цялата страна се събират и под вещото ръководство на японски шихани (висши инструктори) изучават айкидо. През 1993 г. в Хага се провеждат Игрите на неолимпийските спортове (World Games). Показаното от българските айкидоки там поставя българите редом с най-добрите в това бойно изкуство, а успоредно с игрите се провежда и конгрес на ЕАФ. Доброто представяне на възпитаниците на БАФ и цялостната дейност на федерациятастават предпоставка за избирането на София за домакин на конгреса на ЕАФ през октомври 1995 г. На проведения в парк-хотел Москва конгрес пристигат айкидоки от 44 страни от общо 3 континента. На този конгрес президентът на БАФ Георги Иванов е избран за член на Управителния съвет на ЕАФ и за заместник-председател на Комисията за развитие на айкидо в Европа. Отзивите за организацията на конгреса и семинара, който се провежда успоредно с него, са много добри.
В края на 1996 г. в БАФ членуват 24 клуба от цялата страна, като инструкторите са защитили своите дан степени пред оторизирани японски майстори (шихани) от Айкикай. Притежателите на първи дан са над 20, на втори дан – 10 айкидоки, а председателят на БАФ Георги Иванов е с трети дан, защитен при Фуджита Сенсей. На 01.12.1996 г. при трагични обстоятелства сенсей Георги Иванов загива в автомобилна катастрофа. При този инцидент смъртта си намират по-големият син на сенсей Иванов и двама млади айкидоки, ученици от Айкидо клуб Айкикен, гр. Русе. Загубата е не само за Българската и Европейската Федерация – целият айкидо свят е в траур. По това време вече се говори за българска методология в преподаването на Айкидо. На извънредния конгрес на 08.02.1997 г. щафетата поемат първите ученици на сенсей Георги Иванов.
За кратко време загубените контакти в страната и организацията са възстановени и новото ръководство на федерацията започва усилена работа в три основни направления: директни контакти с Япония, финансиране на нови Айкидо изяви и създаване на нови доджо-зали в страната и чужбина. Резултатите не закъсняват и на 21.03.1997 г. в България пристига официална делегация от Хомбу-доджо. Десет японски майстори под ръководството на Шоджи Секи Сенсей (7 дан, шихан) провеждат 3-дневен семинар придружен от демонстрация в Националния дворец на културата. В края на семинара на сенсей Георги Иванов посмъртно беше присъден 4 дан.
След получаване на запитване от Македония на 03.04.1997 г. на проучваща командировка в Скопие, заминават двама инструктори от БАФ. Условията се оказват благоприятни и в Скопие се поставят основите на ново доджо. 20 дни по-късно, на Общо събрание на делегатите на БАФ, Айкидо клуб АЙКИКАЙ СКОПИЕ е приет за редовен член на Федерацията.
След целенасочена работа в цялата страна на 22.05.97 в София се провежда Общо събрание на делегатите от всички Айкидо клубове в България. Приема се нов Управителен съвет, Техническа комисия и се ратифицира членството на нови Айкидо клубове от страната и чужбина. По същото време от Световната Айкидо Федерация пристига покана за участие в Световните игри на неолимпийските спортове – Лахти 97.
Точно преди заминаването за Финландия, на 03.08.1997 г. в България пристига за семинар и провеждане на изпити за майсторски (дан) степени Масатаке Фуджита сенсей (8 дан, шихан) – технически отговорник за България. На 12.08.1997 г. за Финландия заминава 9-членна делегация, която взима участие не само в Игрите на неолимпийските спортове, но и в семинар на Моритеру Уешиба сСенсей (Доджо-чо, а понастоящем – Дошу) – внук на Морихей Уешиба…
На 02.12.1997 г. Масатаке Фуджита сенсей, Артур Бакас сенсей и представители на БАФ извършиха поклонение пред гроба на създателя на Българска Айкидо Федерация, а на 04.12.1997 г. отново в Националния дворец на културата, зала 2, се провежда Айкидо демонстрация в памет на сенсей Георги Иванов. За демонстрацията и съпътстващият я семинар пристигат представители от всички Айкидо клубове в страната.
Създава се и се излъчва по националната телевизия документален филм за живота и делото на сенсей Иванов, в който взимат участие представители на почти всички бойни изкуства в България.
Една година след кончината на създателя си Българската Айкидо Федерация се възстанови от голямата загуба…
Още от самото начало на 1998 година БАФ започна публичните си изяви с организирането и провеждането на Будо-гала в морската столица на България – Варна. Участие в тази най-голяма демонстрация на бойни изкуства взеха представители от всички школи в страната. Чудесният отзив сред зрителите и масмедиите беше главната причина този фестивал да стане традиционно събитие, откриващо всяка година Будо живота в България.
На 04.06.1998 г. от Япония пристигат Хироши Исояма сенсей (8 дан, шихан), Хидео Йонемочи сенсей (8 дан, шихан) и придружаващият ги Йошинобу Ирие (4 дан), за да проведат няколкодневен семинар. Успоредно с това се провежда презентация на Айкидо в Националната спортна академия. Създаването на следдипломна квалификация към този ВУЗ е първата крачка към издигането на Айкидо в България на академично ниво.
Следващият месец, на 11.07.1998 г. в България пристига техническият директор на БАФ, Масатаке Фуджита Сенсей, за провеждане на лятно айкидо училище и изпити за майсторски степени. Практиката и разговорите с Фуджита сенсей и придружаващия го Бакас сенсей изясняват проблема със статута на БАФ и неизбежно съществуващите алтернативни Айкидо организации в страната. На тези разговори се уточняват подробностите за предстоящия през декември 1998 г. симпозиум „Айкидо и енергия“ за страните от Източна Европа – съвместна инициатива на БАФ и Фондацията за подпомагане на Айкидо в Европа. За съжаление вследствие на зародили се организационни проблеми симпозиумът не се състоя.
Поради различия във възгледите през 1998-1999 г. се появят противоречия между ръководството и членовете на БАФ, които довеждат до създаването на Национален Айкидо Съюз в началото на 1999 г., а през 2000 г. няколко клуба от БАФ учредяват Иуама Рю Айкидо – България. Периодът 2000-2004 г. е много динамичен за БАФ. Привличането на нови членове в Управителния съвет на БАФ довежда до стабилизиране на положението и решаване на съществуващите проблеми. Изгражда се изцяло нова политика на организацията и резултатите в крайна сметка не закъсняват. Подновяват се контактите с Хомбу-доджо, в резултат на което Сенсей Хироши Исояма (8 дан) посещава България отново през юни 2000 г. (и след това през 2002 г.) и на проведения извънреден конгрес на БАФ е избран за почетен председател.
Месец по-късно Сенсей Исояма представя България на конгреса на ИАФ в Токио, Япония. През 2000-2004 г. се провеждат множество семинари с майстори като Исояма сенсей, Йокота сенсей, Каназава сенсей, Кобаяши сенсей, Фуджита сенсей, Тери Езра сенсей, Фуджимаки сенсей, Минегиши сенсей и др. През м. септември 2004 г. БАФ взема дейно участие в конгреса на ИАФ, проведен в Токио. Същия месец техническата комисия на БАФ в лицето на Хр. Михайлов и Ал.Алексиев е на специализация в Хомбу-доджо и Ибараки-доджо, където са представени пред цялата айкидо общност в Япония за лични ученици на Исояма сенсей, който в момента е и пазител на храма в Ивама. В края на м. септември на посещение в Италия (по случай 40 г. Айкикай-Италия), както и участие в семинар с Дошу Моритеро Уешиба, е изпратена 6 членна делегация от БАФ, която е приета и на кратка аудиенция при М. Уешиба. Още едно събитие от голямо значение за БАФ е получаването на лиценз на организацията през месец септември 2004 г. В момента БАФ е единствената лицензирана организация в страната.
През лятото на 2005 г. в Дуисбург, Германия се провеждат поредните Световни игри (World Games), където са проведени редица семинари от майстори като:
Я. Кобаяши сенсей, Асай сенсей, Фуджимото сенсей, Кристиян Тисие сенсей и други. Участието в игрите завършва с тренировка на Дошу Моритеро Уешиба. Присъствието на българската делегация не остава незабелязано още от първата тренировка. А след проведената демонстрация от българска страна добрите отзиви не спират до края на събитието.
През 2006 г. България за втори път е домакин на конгрес на ЕАФ, проведен в София. На него са взети много важни решения за развитието на организацията, тъй като ЕАФ в последните години е в застой. На заседание на конгреса президентът на БАФ Пламен Юруков е избран за член на управителния съвет на ЕАФ.
В техническо отношение БАФ продължава да следва набелязаните цели. През 2004-2007 г. бяха организирани редица изпити за кю и дан степени, срещи и семинари с майстори като Филип Гранже сенсей (член на техническата комисия на Френската Айкидо Федерация), Корибаяши сенсей и други, както и семинари по Яй-до и Джо-до.